PID

仕事上でこのタイトルを見て検索されて見ていただいている方は、次のサイトなんかおすすめです。 「山武　やさしい自動制御のお話」 「横河M&C　eゼミテスト公開ホームページ 「大体わかればいいや」というかたはこのあとの続きを読んでくださいね・・・・・・・PIDというと、計装では２つの意味がありますね。ひとつめは、Pipe and Instrument Diagram、略してP&IDともいう、配管と計装品がどんなふうに設計、製作されているかが一目でわかる図面のこと。ふたつめは、制御方式の一つのPID制御のこと。制御工学では古典制御の部類に属するPID制御は、プロセス制御ではまだまだ主役。ほとんどがこの制御といってもいいくらいです。アドバンスド制御を適用するに至らない場合は、このPID制御やそのPID制御から派生したもの（２自由度型等）を使います。PID制御を簡単にたとえると・・・お風呂に入るために湯を沸かしたのですが、熱く湯がわいてしまったときに、ぬるくしたいとしましょう。（今は全自動の世界だからこういうことはないけど、Kozuの小さいころは十分そういうことがあり得ました。）手をつっこんだ私は、水を入れることを思いつき、水を入れ始めました。「うーん、全然自分が入りたい温度じゃないから、水道の蛇口をもっと開けよう」とあけるのがP制御、「おっと、すごく速くぬるくなってきたから少し蛇口を絞ろう」というのがD制御、「あれぇ、さっきから全然ぬるくならないなあ、蛇口を開けようっと」というのがI制御、ってところでしょうか、簡単に言うと。目標の温度（＝ここでは自分の好みのお湯の温度）と現在の温度との開きに比例して操作量（蛇口の開度）を変えるのがP制御で、その開きの変化率で操作量を変えるのがD制御、開きの積分で操作量を変えるのがI制御です。プロセス制御では、速応性よりも安定性を問われることが多いので余程でない限り、PI制御で十分です。もちろん、スピードが求められればD制御も使用しますけどね。